[Raspberry Pi] - rc카 만들기 #4 라즈베리 파이 부팅시 자동실행(Raspberry Pi Autostart)

 #4 라즈베리 파이 부팅시 자동실행

지난번까지 작성한 스크립트를 Raspberry Pi가 부팅하면서 알아서 실행하도록 해보겠다.

우선 Raspberry Pi가 켜질때 스크립트 혹은 데몬을 자동으로 실행 시키는 방법에는 여러가지가 있다.

우선 시작하기 전에 자신이 작성한 코드가 정상적으로 작동하는지 확인을 한다.

• 데스크톱 화면이 나올때 실행하는 방법

프로그램 경로를 모르겠다면 whereis 나 which 명령어를 이용하면 알수있다.

sudo nano /etc/xdg/lxsession/LXDE-pi/autostart

@program root

nano 편집기로 연후 경로를 포함해서 프로그램을 적어주면된다.

@sudo /usr/local/bin/ds4drv

@python /home/pi/rc.py &

• rc.local을 편집해 부팅시 실행하는 방법

sudo nano /etc/rc.local

먼저 스크립트 상단에 다음과 같이 추가해준다.
스크립트나 데몬 뒤에 " &" 를 붙이는 이유는 파이가 부팅중에 루프에 빠지는 것을 막기 위함이다.
파이선 코드 맨위에 #!/usr/bin/env python 을 적어주면 명령어 앞에 python 없이 실행이 가능해진다.

#!/usr/bin/env python

call("sudo pgpio", shell=True)

call("sudo ds4drv &", shell=True)

#!/usr/bin/env python import time from subprocess import call   print("ds4drv load") call("sudo /usr/local/bin/ds4drv &", shell=True) time.sleep(10) print("pigpiod load") call("lxterminal -e sudo /usr/bin/pigpiod", shell=True) time.sleep(2) call('lxterminal -e /usr/bin/python3 /home/pi/rc.py &', shell=True) # "&"background process print("online")   Colored by Color Scripter

cs

• 스케줄러를 이용한 자동실행

crontab -e

@reboot /home/pi/rc.py &

어떤 방법을 사용해도 좋다.

작업을 마치면 재부팅을 하여 확인해본다.

1) 프로그램 상에서 캘리브레이션(Calibration) 작업을 수행하도록 하였기 때문에 Raspberry Pi 에 전원을 넣기 전에 ESC의 전원을 먼저 넣어주어야한다. rc.local은 거의 마지막 단계에 실행 되기때문에 Raspberry Pi의 초록불이 점멸을 시작하기 전에만 켜주면된다.

2) 부팅이 거의 완료 될 때 긴 비프음이 삐이익 하고 캘리브레이션(Calibration)이 되었음을 알려준다. (xrdp를 이용해 원격 접속이 가능한 시점과 비슷하다.)

3) 듀얼쇼크(Dual Shock)를 페어링에 성공하면 바로 주행이 가능하다.

Thx.