RC CAR 섀시 변경

로봇 자동차의 섀시를 변경했다. 이유는 너무 지저분했기 때문다. 

위 사진은 저번에 카메라를 올렸을때 찍은 사진이다.

무게중심이 뒤 쪽으로 치중되었고 앞 쪽은 너무 가벼워서 구동시 샤프트의 움직임이 부드럽지 못했다. 또한 급경사를 오르다 넘어지기라도 하면 카메라 케이블에 손상이 생길만한 상황이 쉽게 발생한다. 앞 쪽으로 무게를 분산시키려 했으나 번번히 실패했다.

섀시를 교체하는 것은 상당히 번거로운 작업이다.

새로운 섀시가 튜브 형태라 내부에 컴퓨터를 배치할 것이다. 
하지만 모든 하드웨어를 배치하기에 충분할것이라 생각 했는데 예상보다 좁았다. 
아무래도 Rapsberry Pi 3 는 너무크다. 
최근에 친구가 Pi Zero 가 새롭게 나온다고 했는데 한번 생각해보아야겠다.

이번에도 1mm짜리 포맥스의 힘을 빌렸다. 
튼튼하고 재단이 쉽기 때문에 원하는걸 만들 수 있었다. 
덕분에 카메라 틸트를 비교적 깔끔하게 설치했다.
너저분 했던 선들도 가려져서 훨씬 깔끔해 보인다. 
재조립을 하면서 샤프트릐 고무밴드가 상했는지 어디에 긁힌건지 찢어져  있었다. 
대용품이 없기때문에 기타줄로 묶었다.

방수지만 ESC를 밖으로 배치한건 마음에 들지 않는다.
지금은 저렇게 두기로했다. 
작업을 모두 마치고 정상작동을 하는지 테스트를 하는데 카메라에 문제가 발생했다.
전원은 들어오는데 스트리밍이 안되고 사진 저장이 되질 않았다. 
원인 파악을 위해 콘솔에 직접 명령을 주었다.

raspistill -p 100,100,400,400 -o /media/pi/PIC/Test.png

정상적이라면 데스크톱 화면 100,100,400,400, 위치에 미리보기가 나타나고 경로 /media/pi/PIC 에 Test.png 라는 이름으로 찍힌 사진이 저장되어야한다.
하지만 아래와 같은 오류를 뱉어내고 작동하지 않았다. 

"mml : no data received from sensor. Check all connections, including the Sunny one on the camera board"

작업하면서 케이블이 손상된것 같다.
상태를 잘 보니 커넥터 케이블의 돌출된 핀들이 손상되어있었다. 잘라버리고 임시방편으로 조각칼로 일일이 홈을 파서 연결했더니 잘 된다.

Bye.