[Raspberry Pi] - rc카 만들기 #6 카메라(Pi Cam)

 #6 카메라(Pi Cam)

이번에는 로봇에 카메라를 달아 볼 것이다.
카메라의 쓰임은 원격 조종시 로봇 주변 환경의 탐사와, 동영상 혹은 스틸컷을 데이터로 남기기 위함이다. 또한 로봇에 장착된 AP에 접속한 기기들은 실시간 스트리밍 영상을 볼 수 있다.

카메라를 사용하시위해서는 환경 설정에서 카메라를 활성화 시켜주어야한다.

환경설정 - 인터페이스 옵션에 있다.

sudo raspi-config

코드는 듀얼 쇼크(DualShock4) 기준으로 작성되었다.

square 버튼다운시 스틸컷을 찍어 날짜 및 시간을 이름으로 외부 저장 장치에 저장된다.

circle 버튼다운시 동영상 스트리밍을 시작한다. 

왜 스크립트를 따로 만들어야 하는지는 조금있다 설명하겠다.

cross 버튼다운시 스트리밍을 종료한다.

if joystick.get_button(0):     #print("spuare pressed")     now = time.localtime()     file ='%04d-%02d-%02d-[%02d.%02d.%02d]' % (now.tm_year, now.tm_mon, now.tm_mday, now.tm_hour, now.tm_min, now.tm_sec)     print('picture time' + file + '.png')     call('sudo raspistill -v -p 100,100,400,300 -o /media/pi/PIC/' + file + '.png &', shell=True) elif joystick.get_button(1):     #print("cross pressed")     print("raspivid and lt-test-launch kill")     call("sudo killall raspivid && sudo killall lt-test-launch &", shell=True) elif joystick.get_button(2):     #print("circle pressed")     print("video stream")     call('/usr/bin/sudo /usr/bin/python3 /home/pi/PiCam.py', shell=True) Colored by Color Scripter

cs

동영상 스트리밍에는 gstreamer를 사용할 것이다.

make gstreamer

wget http://gstreamer.freedesktop.org/src/gst-rtsp/gst-rtsp-0.10.8.tar.bz2

bzip2 -d gst-rtsp-0.10.8.tar.bz2

tar xvf gst-rtsp-0.10.8.tar

cd gst-rtsp-0.10.8/./configure

make

동영상 스트리밍을 AP를 통해 전송할 것이다.

스트리밍을 할 IP주소를 정해주어야 하는데 AP와 Raspberry Pi는 이더넷 으로 연결 되어있기 때문에 eth0의 아이피를 적어주면 된다.

다만 if의 이름은 스트링이 아닌 바이트코드 형식이기 때문에 python3를 사용한다면 앞쪽에 b를 붙여주어야 바이트코드로 인식 한다. 

아래의 코드는 Raspberry Pi가 AP에 접속 될 때의 이더넷 아이피로 동영상을 전송한다.

스크립트를 따로 만들어 주어야 하는 이유는 지금까지 만든 메인 스크립트는 부팅시 자동으로 실행 되도록 앞서 설정해두었다. 문제는 메인 스크립트를 실행시 아래 코드가 포함 될 결우 아직 네트워크에 접속이 되지 않은 상태에서 IP를 불러오려고 하기때문에 인터럽트가 발생해 로봇은 작동하지 못한다. 

from subprocess import call import socket import fcntl import struct def get_ip_address(ifname):     s = socket.socket(socket,AF_INET, socket,SOCK_DGRAM)     return socket.inet_ntoa(fcntl.ioctl(s.fileno(), 0x8915, struct.pack('256s', ifname[:15]))[20:24]) camIP = b'eth0' #ethernet local = b'lo'    #local wlan0 = b'wlan0'#wifi print("Network interfaces") print("ether IP : " + str(get_ip_address(camIP))) call('sudo raspivid -t 0 -h 720 -w 1280 -fps 25 -b 2000000 -p 100,100,400,300 -o - | gst-launch -v fdsrc ! h264parse ! gdppay ! tcpserversink host='         + str(get_ip_address(camIP)) + ' port=5000 | gst-rtsp-0.10.8/examples/./test-launch "( tcpclientsrc host='         + str(get_ip_address(cmaIP)) + ' port=5000 ! gdpdepay ! avdec_h264 ! rtph264pay name=pay0 pt=96 )" &', shell=True) Colored by Color Scripter

cs

고정IP를 이용하는 방법도 있는다.

하지만 그 방법은 다른 기기가 이미 해당 IP를 사용하고 있으면 자동할당이 되어버리기 때문에 공유기에 MAC주소에 IP를 고정시키는 기능이 없다면 이 방법을 사용하는 쪽이 속편하다. 세그먼트를 이용해 스트리밍 중인 아이피를 표시 해주는 것도 좋은 방법이다.

위 방법대로 하였다면 주소 열기 기능이 있는 플레이어를 통해 재생이 가능하다.

지연은 1초가 조금 안되는것 같다.

rtsp://192.168.1.100/test

Thx.