[Raspberry Pi] - rc카 만들기 #7 카메라 틸트 만들기 (Camera Tilt)

#7 카메라 틸트

카메라를 사용하는 방법을 알았으니 이제 로봇에 마운트를 시켜야 한다.
물론 그냥 달아 주기만 해도 멋지지만 서보 모터를 장착한 카메라 틸트를 이용하면 로봇이 큰 이동없이 제자리에서 주변을 둘러 볼 수 있다. 
문제는 시중의 틸트들은 대부분 가격이 만만치가 않다. 
거기다 마음에드는 구조일수록 고가였다. 까짓거 만들자는 생각이 들었다.

틸트 프레임은 포맥스를 이용해 제작하였다.
포맥스는 칼로 자를 수 있을 만큼 재단이 쉽고 내구성도 좋다.
또 생상도 다양해 선택의 폭이 넓다. 
틸트는 파츠별로 제작하여 조립식으로 만들었다.

틸트는 1mm 포맥스 2장을 겹쳐서 만들었고, Pi Cam 구입시 딸려오는 마운터를 마운트 할 수 있도록 만들었다. 토션 스프링은 기타줄을 잘라 만들었다.

안쪽의 서보모터는 록타이트로 붙여진 것이 아니라 추후에 틸트가 업그레이드 될 수도 있기때문에 끼워서 고정되는 방식으로 제작하였다. (록타이트는 제질에 따라 부품이 손상될수도 있다.)

하단의 서보모터는 스크류 나사로 고정되어있다.

서보 컨트롤러 선을 각각의 핀에 할당  해주고 Dual Shock 4로 컨트롤 할 수 있도록 조건문을 작성해 준다. 입력 펄스값은 본인이 어떤 각도를 기준으로 삼았냐에 따라 다르다.

다음 코드는 카메라 틸트 부분만을 캡쳐한 것으로 L2, R2가 0보다 작거나 같으면 펄스값을 0으로 만들어 틸트가 컨트롤러(Dual Shock 4)의 입력으로 움직이지 않도록  해준다. 이는 Dual Shock 4의 오른쪽 Axis를 로봇의 앞 바퀴의 방향전환을 담당하는 서보와 함께 이용하기 때문이다. 주변 환경의 관찰이 필요할 시에 L2, R2을 당겨서 카메라의 방향을 오른쪽 Axis로 조종 할 수 있도록 한다. 

참고로 L2, R2의 값은 1부터 -1까지의 값이며 완전히 눌렸을 때의 값이 1이다.

따라서 L2, R2위의 두 키가 정해진 값이상으로 눌리지 않으면 각각의 서보모터는 작동하지 않는다.

혹은 L2, R2가 눌리지 않았을 때의 idle값으로 가장 최근에 입력받은 펄스값을 입력해주어도 된다. 일단 펄스값이 주어지면 반복문 내에서 약속된 횟수만큼 Raspberry Pi에서 계속 신호를 보내기 때문에 서보모터가 외부 힘에 의해 움직이지 않는다. (서보모터가 낼수있는 토크보다 강한 힘을 가하면 고장남) 반면에 펄스값에 0을 주게 되면 손으로도 쉽게 서보모터를 움직일수 있다.

다음 영상 내 소음은 쿨링 팬 소음이다.

스트리밍도 하고 로봇 제어도 하다보면 60도가 넘어가면서 데몬이 꺼지기도한다.

힘들어서 스스로 꺼버리는거 같다. 팬을 통해 38도 수준으로 다운시킬 수 있었다.

Thx.